本文與大家分享一下移動機(jī)器人研發(fā)中所涉及的一系列控制問題，以說明作為機(jī)器人領(lǐng)域里內(nèi)的核心技術(shù)之一，控制學(xué)也是很“硬核”的。

1. 移動機(jī)器人運(yùn)動控制

“天下武功，唯快不破”，移動機(jī)器人一般通過電機(jī)控制輪子完成移動。作為末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，電機(jī)的運(yùn)動控制要求響應(yīng)快（毫秒級響應(yīng)時間），精度高。目前，典型的電機(jī)控制是一個串級控制系統(tǒng)，由三個閉環(huán)反饋組成，即位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)，其原理如下：

圖1 運(yùn)動控制原理圖

OK，控制模塊本質(zhì)上就是三個PID嵌套，So easy。老師告訴我們，目前90%以上控制系統(tǒng)使用的都是PID，因?yàn)镻ID真的很魯棒。另外，對于移動機(jī)器人的主動輪電機(jī)，往往以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速為被控變量，此時沒有最外面的位置環(huán)，只需要速度環(huán)，電流環(huán)兩個環(huán)即可。

2. 機(jī)器人運(yùn)動模型

模型是一切控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，機(jī)器人運(yùn)動模型描述的是移動機(jī)器人主動輪轉(zhuǎn)動的速度與機(jī)器人整體運(yùn)動狀態(tài)的關(guān)系，不同底盤構(gòu)造的移動人運(yùn)動模型大不相同。常見機(jī)器人運(yùn)動模型有三種：單舵輪、雙輪差動、雙舵輪。

圖2 常見移動機(jī)器人運(yùn)動模型

本文以單舵輪為例（其實(shí)就是一種三輪車），由后面兩個固定軸的從動輪，以及前面一個可以轉(zhuǎn)向的主動輪(舵輪)組成。假設(shè)我們過一個不急的彎，需要以v = 1m/s的線速度前進(jìn)，同時帶著w = 0.1rad/s角速度漂亮的漂移過彎。那么我們既要決定打多少方向，又需要決定腳蹬的多猛，這就是機(jī)器人運(yùn)動模型所解決的問題。

根據(jù)圖中所示：

根據(jù)輸入的v= 1m/s, w = 0.1rad/s，可以反算出vf與θ的值,其中θ對應(yīng)于三輪車車頭轉(zhuǎn)的方向大小，而vf對應(yīng)于腳蹬的多快。其他兩種機(jī)器人運(yùn)動模型讀者可自行推導(dǎo)或查找相關(guān)資料，而且實(shí)際上的運(yùn)動模型并沒有如此簡單，還需要考慮車輪的彈性系數(shù)等復(fù)雜的物理變量。

3. 路徑跟蹤

控制論中經(jīng)典Tracking問題，即給定一條軌跡，移動機(jī)器人需要盡量沿軌跡行走，控制目標(biāo)是盡量減小機(jī)器人實(shí)際行走路線與規(guī)劃軌跡的偏差。如下圖所示：

圖3 路徑跟蹤問題示意圖

最簡單的實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤的方法是反饋控制思想，即獲取當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)動方向與軌跡曲線的切線方向的偏差Δα，獲取機(jī)器人運(yùn)動中心與軌跡曲線的距離偏差Δβ，將二者作為反饋量引入閉環(huán)控制，采用一定的比例控制率計算所需的線速度與角速度。

4. 定位問題

移動機(jī)器人行走的核心技術(shù)是解決其自主定位的問題。設(shè)機(jī)器人在各時刻的位置為x1,x2,…,xk，其中k是離散時間下標(biāo)。那么我們通?？梢杂孟旅鎯蓚€方程來描述機(jī)器人的位置估計問題：

其中，f是運(yùn)動方程，u是輸入，w是輸入噪聲，g是觀測方程，y是觀測數(shù)據(jù)，n是觀測噪聲。

常用里程計信息預(yù)測機(jī)器人下一個狀態(tài)的位置，也就式（1）可以簡化為：

Δxk表示采用里程計信息計算得到兩個時間間隔中機(jī)器人的相對運(yùn)動。

而對于激光定位來說，所謂的觀測方程，就是激光雷達(dá)所檢測到的所有激光點(diǎn)與地圖匹配后得到的機(jī)器人位置估計。

對于視覺SLAM來說，所謂的觀測方程，就是相機(jī)拍攝到的圖片中的特征點(diǎn)與地圖匹配后得到的機(jī)器人位置估計。

圖4 視覺定位問題描述

根據(jù)定義，這是典型的卡爾曼濾波（俗稱“即卡又慢”）表示形式，學(xué)過系統(tǒng)辨識與濾波的同學(xué)可以愉快的玩耍了。

5. 多機(jī)調(diào)度

實(shí)際場景中往往需要多臺機(jī)器人同時在線解決復(fù)雜的多項(xiàng)任務(wù)，多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)需要優(yōu)化每個移動機(jī)器人的行走路徑，避免路徑死鎖，也就是路徑互相被占，且無法自主釋放。

圖5 堵車是死鎖問題，移動機(jī)器人調(diào)度中也會遇到

除了需滿足不死鎖的基本要求，多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)更需要合理分配任務(wù)至每個移動機(jī)器人以提升總體任務(wù)執(zhí)行效率，同時選擇合適時機(jī)分配空閑的移動機(jī)器人自動充電?？紤]到機(jī)器人隨時可能遇到異常故障退出調(diào)度，以及添加新的機(jī)器人等情況，因此多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)解決的是一個隨機(jī)環(huán)境下的動態(tài)優(yōu)化命題，問題復(fù)雜度是NP-hard的，需要開發(fā)人員熟練掌握《運(yùn)籌學(xué)》、《圖論》、《Multi-agent》、《分布式系統(tǒng)控制》、《離散事件動態(tài)系統(tǒng)》等相關(guān)控制領(lǐng)域的知識。

2019年5月16日，新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所、惠州智能終端制造協(xié)會主辦的《手機(jī)先進(jìn)制造與物流倉儲技術(shù)前瞻發(fā)展峰會》，將在廣東現(xiàn)代國際展覽中心拉開帷幕，多關(guān)節(jié)機(jī)器人、系統(tǒng)集成、柔性夾爪、視覺、檢測、測試、AGV機(jī)器人、包裝、分揀及立體倉儲等等全方位的新技術(shù)，都將在本次手機(jī)智能制造與智能物流會議上得到詮釋。