解決工業(yè)通信設(shè)備協(xié)議不匹配的問(wèn)題，我們可以使用三格電子 Modbus tcp 轉(zhuǎn) CANopen

網(wǎng)關(guān)作為協(xié)議轉(zhuǎn)換的橋梁。

1. 理解問(wèn)題本質(zhì)

MODBUS TCP：基于以太網(wǎng)，常用于 PLC、HMI、SCADA 等。

CANOpen：基于 CAN 總線，常用于伺服驅(qū)動(dòng)器、I/O 模塊、傳感器等。

協(xié)議不匹配：兩者在物理層、數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)、通信機(jī)制上完全不同，無(wú)法直接通信。

2. 使用網(wǎng)關(guān)作為協(xié)議轉(zhuǎn)換橋梁

SG-TCP-COE-210 網(wǎng)關(guān)的作用：

MODBUS TCP 側(cè)：作為從站，接收來(lái)自 PLC 等主站的指令。

CANOpen 側(cè)：作為主站，管理 CANOpen 從站設(shè)備（如伺服驅(qū)動(dòng)器）。

數(shù)據(jù)映射：網(wǎng)關(guān)通過(guò)內(nèi)部映射表，將 MODBUS 寄存器地址與 CANOpen 對(duì)象字典（OD）

條目對(duì)應(yīng)起來(lái)。

3. 配置步驟（簡(jiǎn)要流程）

? 第一步：硬件連接

將網(wǎng)關(guān)的 RJ45 接口 連接到 MODBUS TCP 網(wǎng)絡(luò)。

將網(wǎng)關(guān)的 CAN 接口 連接到 CANOpen 從站設(shè)備（如伺服驅(qū)動(dòng)器）。

供電：12–24V DC。

? 第二步：網(wǎng)關(guān)基本參數(shù)配置

使用配置軟件 MODBUSTCP-CANOPEN：

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的 IP 地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)地址。

設(shè)置 CAN 波特率，與 CANOpen 從站一致。

啟用 大小端轉(zhuǎn)換（因 MODBUS 為大端，CANOpen 為小端）。

? 第三步：添加 CANOpen 從站

在軟件中右擊添加從站，設(shè)置 從站 ID（1–127）。

最多支持 20 個(gè)從站。

? 第四步：配置 PDO 和 SDO

RPDO：MODBUS TCP → CANOpen（控制指令）

TPDO：CANOpen → MODBUS TCP（狀態(tài)反饋）

SDO：用于參數(shù)讀寫(xiě)（如模式設(shè)置、參數(shù)配置）

? 第五步：計(jì)算映射表并下載配置

點(diǎn)擊 “計(jì)算 TCP 映射”，生成 MODBUS 寄存器地址。

點(diǎn)擊 “配置網(wǎng)關(guān)”，將配置下載到網(wǎng)關(guān)。

重啟網(wǎng)關(guān)使配置生效。

? 第六步：在 MODBUS TCP 主站中訪問(wèn)映射地址

使用 功能碼 03/04（讀）、06/16（寫(xiě)） 訪問(wèn)映射后的寄存器。

例如：

寫(xiě)控制字：MODBUS 寄存器地址 0（O 區(qū)）

讀狀態(tài)字：MODBUS 寄存器地址 2（I 區(qū)）

4. 示例應(yīng)用：控制伺服驅(qū)動(dòng)器

使用 CODESYS 作為 MODBUS TCP 主站。

通過(guò)網(wǎng)關(guān)控制 匯川 SV660C 伺服驅(qū)動(dòng)器（CANOpen 從站）。

實(shí)現(xiàn)：模式選擇（SDO）

速度控制（RPDO）

狀態(tài)反饋（TPDO）

審核編輯 黃宇